日本 Jizai 公司於 9 月 3 日啟動桌上型 AI 機器人開發套件 Palmimo DevKit 的先行販售。機身由 6 隻腳與頸部合計 21 個自由度組成，只要幾行 Python 程式碼就能驅動。套件內建可將 LLM 的 tool call 直接連接到機器人動作的實作，軟體也將分階段以開源形式釋出。先行價格為 598,000 日圓（未稅）。

幾行 Python 就能讓它揮手

Palmimo DevKit 把 Jizai 開發的通用 AI 機器人 Palmimo 濃縮成桌上尺寸，並讓使用者以自己的程式碼進行客製。Palmimo 的原型是 2025 年 1 月於 CES 2025 以 Mi-Mo 之名公開的機體，這次更名的同時，也被重新定位為面向開發者的產品。

最大的賣點在於不需要機器人學的背景知識。揮手、行走、轉頭等動作，各自只需呼叫一個 Python 方法。官方範例在匯入 SDK 之後寫下 robot.wave() 或 robot.look(pitch=0.3, yaw=0.5)，也可以把前進、跳舞、鞠躬等動作連同持續秒數放進串列裡連續播放。

from palmimo_sdk import Palmimo

robot = Palmimo()
robot.wave()                    # 揮手
robot.look(pitch=0.3, yaw=0.5)  # 轉頭

軟體整理成 4 層結構。最上層是使用者自己撰寫的程式碼，往下是接收 robot.forward() 這類呼叫的 SDK，再往下是驅動程式抽象層，最底層則是 21 軸的實機。只要替換驅動層，就能在實機與 dry-run 模式之間切換，因此在機體送達之前就能把整套動作 API 試過一輪。模擬器等新的後端也接在同一層。

大腦是 Raspberry Pi 5，身體是 21 軸伺服馬達

機身外型尺寸為 400×300×300 公釐，重量約 2 公斤。自由度為 21 軸，其中腳部是 3 軸×6 隻共 18 軸，頸部為 3 軸。致動器採用 21 顆 DYNAMIXEL XC330-M288-T，驅動電壓為 5V。

運算部分板載 Raspberry Pi 5 的 16GB 記憶體版本，透過 USB 序列通訊（1 Mbps）與伺服馬達相連。作業系統為 64 位元 Raspberry Pi OS，執行環境是 Python 3.12 以上與 Python SDK。相當於臉部的位置搭載 2.8 吋圓形觸控螢幕（480×480，RP2350），用來顯示表情。

感測器方面包含 5MP USB 攝影機、ReSpeaker 麥克風陣列，以及 3W 立體聲喇叭。電源為 DC 5V 變壓器，另外為 Raspberry Pi 搭配 27W USB PD，通訊支援 Wi-Fi、藍牙 5.0 與 USB。頂板採用木質設計，放在生活空間裡也不會顯得過於機械。

從軟體開始逐步開源

Jizai 將 Palmimo DevKit 定位為開放的共創平台，而非封閉的產品。配合先行販售的開始，公司先行開源 Python SDK、驅動程式以及 AI 代理實作等軟體，並計畫把公開範圍逐步擴大到包含模擬用機器人模型在內的整個開發堆疊。程式碼倉庫放在 GitHub 上，開發文件也已公開。

在 AI 代理方面，套件內建了把 LLM 的 tool call，也就是模型呼叫函式的機制，直接連接到機器人動作的實作。擔任大腦的 AI 模型可以替換，也能透過 API、MCP、SDK 與自家的資料和服務串接。官方展示的代理運作範例完整走過看、想、動的流程：機器人看到來訪者揮手，判斷應該回以問候，接著執行 wave() 並發出語音。

Jizai 提出的背景是，讓 AI 擁有身體並在真實世界中行動的物理 AI 潮流正在全球加速，但開放的機器人與開發工具大多來自海外。該公司認為推進物理 AI 必須增加同時能處理軟體與硬體的人才，因此從設計到開發都在日本完成。

價格與提供方式

先行販售的對象分為兩類：屬於開發者與研究者的 Early Builders，以及推動 PoC 或服務開發的企業與研究機構 Early Partners。整機價格為 598,000 日圓（未稅），以完成組裝與檢查的成品交付。不需月費，並提供 30 天初期保固以因應初期故障。

除此之外，Jizai 也準備了由自家成員陪同推進的客製服務，共 3 種：面向具備開發能力的企業、僅提供硬體與技術支援的陪跑型；從應用程式開發到維運全由 Jizai 負責的全支援型；以及依需求進行教育訓練與技術講座的單次服務。費用會依內容個別報價。

官方列出的應用場景包括 AI 夥伴與人機互動研究，辦公室與門市的接待、導覽 PoC，Sim2Real 與 VLA 微調等機器人學習實驗，大學與企業的物理 AI 人才培育，以及多台聯動的服務設計。實機正在日本科學未來館 1 樓的 Tokyo Mirai Park 展出，作為東京都主辦展覽企劃的一部分，展期至 9 月 23 日。

需要留意的是，上述價格是面向法人與研究機構的整機價格，且對應的是首批產品。官方表示後續批次的提供形式可能改變，因此考慮購買時不宜預設目前的條件會一直延續。規格也可能因改良而在未預告的情況下調整。

總結

Palmimo DevKit 是一款腳部與頸部合計 21 軸的桌上尺寸 AI 機器人開發套件，只要幾行 Python 程式碼就能驅動。它由 Raspberry Pi 5 與 DYNAMIXEL 伺服馬達構成，並內建把 LLM 的 tool call 連接到機器人動作的代理實作。軟體從 SDK 與驅動程式開始逐步開源，未來還會擴及模擬環境。先行價格為 598,000 日圓（未稅），對象限定為開發者、研究者，以及正在推動實證的企業與研究機構。