日本 Jizai 公司于 9 月 3 日启动桌面型 AI 机器人开发套件 Palmimo DevKit 的先行发售。机身由 6 条腿和颈部共计 21 个自由度构成，只需几行 Python 代码即可驱动。套件内置将 LLM 的 tool call 直接连接到机器人行为的实现，软件也将分阶段以开源形式公开。先行价格为 598,000 日元（不含税）。

几行 Python 就能让它挥手

Palmimo DevKit 把 Jizai 开发的通用 AI 机器人 Palmimo 浓缩为桌面尺寸，并允许用户用自己的代码进行定制。Palmimo 的原型是 2025 年 1 月在 CES 2025 上以 Mi-Mo 之名公开的机器，此次更名的同时，它也被重新定位为面向开发者的产品。

最大的卖点是不需要机器人学背景。挥手、行走、转头等动作，各自对应一个 Python 方法调用。官方示例在导入 SDK 之后写下 robot.wave() 或 robot.look(pitch=0.3, yaw=0.5)，还可以把前进、跳舞、鞠躬等动作连同持续秒数放进列表里连续播放。

from palmimo_sdk import Palmimo

robot = Palmimo()
robot.wave()                    # 挥手
robot.look(pitch=0.3, yaw=0.5)  # 转头

软件被整理为 4 层结构。最上层是用户自己写的代码，其下是接收 robot.forward() 这类调用的 SDK，再下面是驱动抽象层，最底层则是 21 轴的实体机。仅替换驱动层就能在实机与 dry-run 模式之间切换，因此在机器送到之前就可以把整套动作 API 试一遍。仿真器等新的后端也接在同一层。

大脑是 Raspberry Pi 5，身体是 21 轴伺服

机身外形尺寸为 400×300×300 毫米，重量约 2 千克。自由度为 21 轴，其中腿部为 3 轴×6 条共 18 轴，颈部为 3 轴。执行器采用 21 个 DYNAMIXEL XC330-M288-T，驱动电压为 5V。

计算部分板载 Raspberry Pi 5 的 16GB 内存版本，通过 USB 串口通信（1 Mbps）与伺服相连。操作系统为 64 位 Raspberry Pi OS，运行环境是 Python 3.12 以上与 Python SDK。相当于脸部的位置装有 2.8 英寸圆形触摸屏（480×480，RP2350），用于显示表情。

传感器方面包括 5MP USB 摄像头、ReSpeaker 麦克风阵列以及 3W 立体声扬声器。电源为 DC 5V 适配器，另外为 Raspberry Pi 配备 27W USB PD，通信支持 Wi-Fi、蓝牙 5.0 和 USB。顶板采用木质设计，让它放在生活空间里也不至于过于机械感。

从软件开始逐步开源

Jizai 把 Palmimo DevKit 定位为开放的共创平台，而非封闭产品。配合先行发售的启动，公司先行开源 Python SDK、驱动以及 AI 智能体实现等软件，并计划把公开范围逐步扩大到包含仿真机器人模型在内的整个开发栈。代码仓库托管在 GitHub 上，开发文档也已公开。

在 AI 智能体方面，套件内置了把 LLM 的 tool call，也就是模型调用函数的机制，直接连接到机器人行为的实现。充当大脑的 AI 模型可以替换，也能通过 API、MCP、SDK 与自有数据和服务打通。官方展示的智能体运行示例完整走过了看、想、动的流程：机器人看到来访者挥手，判断应当回应问候，随后执行 wave() 并发出语音。

Jizai 给出的背景是，让 AI 拥有身体并在现实世界中行动的物理 AI 浪潮正在全球加速，而开放的机器人与开发工具大多来自海外。该公司认为，推进物理 AI 必须增加同时掌握软件与硬件的人才，因此从设计到开发都在日本完成。

价格与提供方式

先行发售面向两类对象：属于开发者与研究者的 Early Builders，以及从事 PoC 或服务开发的企业和研究机构 Early Partners。整机价格为 598,000 日元（不含税），以完成组装与检验的成品交付。无需月费，并提供 30 天初期保修以应对初期故障。

除此之外，Jizai 还准备了由自家成员陪同推进的定制服务，共 3 种：面向有开发能力企业、只提供硬件与技术支持的陪跑型；从应用开发到运维全部由 Jizai 承担的全支持型；以及按需进行培训和技术讲座的单次服务。费用根据内容单独报价。

官方列出的应用场景包括 AI 伴侣与人机交互研究，办公室和门店的接待、导览 PoC，Sim2Real 与 VLA 微调等机器人学习实验，高校与企业的物理 AI 人才培养，以及多台联动的服务设计。实机正在日本科学未来馆一层的 Tokyo Mirai Park 展出，作为东京都主办展览企划的一部分，展期至 9 月 23 日。

需要注意的是，上述价格是面向法人与研究机构的整机价格，且对应的是首批产品。官方表示后续批次的提供方式可能发生变化，因此考虑购买时不宜默认当前条件会一直延续。规格也可能因改良而在不预告的情况下调整。

总结

Palmimo DevKit 是一款腿部与颈部合计 21 轴的桌面尺寸 AI 机器人开发套件，只需几行 Python 代码即可驱动。它由 Raspberry Pi 5 与 DYNAMIXEL 伺服构成，并内置将 LLM 的 tool call 连接到机器人行为的智能体实现。软件从 SDK 与驱动开始逐步开源，未来还将覆盖仿真环境。先行价格为 598,000 日元（不含税），对象限定为开发者、研究者以及正在推进实证的企业和研究机构。